Eine gute Programmstruktur bei Robotern ist das A und O, sie hilft dir und jedem anderen dabei, sich gut im Roboterprogramm zurechtzufinden, und auch das Umprogrammieren wird so wesentlich einfacher.
Ein Programm soll gelesen können werden wie ein Buch: Mithilfe eines Inhaltsverzeichnisses und leicht verständlichen Befehlen weiß jeder, welche Aufgaben der Roboter erledigt und wie.
Schauen wir uns also die drei Regeln an, die dafür sorgen, dass deine Programme übersichtlich und einfach zu verstehen sind.
1. Klare Namensgebung
Regel Nummer 1 ist gleich mal die wichtigste: Du musst klare Namen vergeben. Schon in zwei Wochen wirst du nicht mehr wissen, was der Roboter an Position 10 macht oder was Eingang 4 ist. Der häufigste und gleichzeitig am einfachsten zu vermeidende Fehler bei der Erstellung von Programmen sind unverständliche Namen. Deshalb: Nimm dir die Zeit und benenne jede Position, jeden Ein- und Ausgang und jeden Befehl so, dass du und jeder andere das Programm öffnen kann und weiß, was der Roboter wann macht.
Das ist wichtig, denn ansonsten wird jegliche Umprogrammierung oder nur einfaches Nachteachen zum echten Problem, denn das muss erstmal herumprobiert und beobachtet werden, bis man weiß, welches denn die Stelle ist, an der gerade eine Änderung vorgenommen werden soll.
Du sparst dir und jedem anderem, der an der Roboteranlage arbeitet, viel Zeit und Nerven, wenn du einfach direkt bei der Erstellung des Roboterprogramms klare Namen vergibst.
2. Das Hauptprogramm soll gelesen werden können wie ein Inhaltsverzeichnis
Ein gutes Hauptprogramm hilft dir dabei, schnell und einfach herauszufinden, welche Aufgaben der Roboter macht, und du kannst easy zu dem Unterprogramm wechseln, an dem du Änderungen vornehmen möchtest. Das Hauptprogramm ist also sozusagen das Inhaltsverzeichnis deines Roboterprogramms.
Wenn du das Hauptprogramm öffnest, steht oben und unten die Homeposition. Dazwischen fügst du dann deine Unterprogramme ein. Nehmen wir an, dein Roboter soll einen Greifer andocken, ein Teil von A nach B legen und dann den Greifer wieder abdocken. In diesem Fall würdest du drei Unterprogramme erstellen: eines für das Andocken des Greifers, eines für das Teilhandling und eines für das Abdocken des Greifers.
Die Unterprogramme sind dann die jeweiligen Kapitel, hier steht also genau drinnen, was der Roboter wie macht, also alle Positionen, Ein- und Ausgänge und Befehle. Und natürlich haben wir bereits gelernt, dass klare Namen wichtig sind. Das heißt in unserem Beispiel, dass die Position, an der der Roboter den Greifer andockt, auch “Greifer andocken” heißt, und nicht Position 1.
Wenn du jetzt zum Beispiel die Position ändern willst, an der der Roboter das Teil ablegt, gehst du einfach auf dein Hauptprogramm, öffnest das Unterprogramm fürs Teilhandling und wählst dann die Position “Teil ablegen” aus. Dank guter Struktur und klarer Namensgebung hast du diese Position schnell gefunden.
3. Nutze die Kommentarfunktion
Ein Kommentar wird vom Roboter nicht als Befehl gelesen, sondern er dient nur den Menschen, um sich besser im Roboterprogramm zurechtzufinden. Somit kannst du für dich und alle anderen Anmerkungen anfügen, die zum besseren Verständnis des Programms dienen. Gerade bei komplexen Programmen erleichtert das natürlich vieles. Immer empfehlenswert ist es, den Namen des Programmierers zu hinterlegen und wann die letzte Änderung vorgenommen wurde.
Eine gute Programmstruktur bei Robotern ist kein Hexenwerk
Letztlich kann man diese drei Regeln so zusammenfassen: Denk bei der Programmierung immer an die Zukunft. Das Programm soll auch in fünf Jahren noch verstanden werden können, deshalb nimm dir bitte die Zeit, klare Namen zu vergeben, eine übersichtliche Struktur anzulegen und Kommentare einzufügen, dein zukünftiges Ich und deine Kollegen werden es dir danken.
Im Roboterkanal findest du diesen Beitrag auch noch einmal in Videoform.
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Wenn du mehr über die Bedienung und Programmierung von Robotern lernen willst, dann schau doch mal unseren Kurs Certified Operator for KUKA Robots an. Hier gehts zum Kurs.